骑兵最少，从属于步兵，主要用于侦察敌情和快速机动行动，比如偷袭敌军运粮部队、发动奇袭等。刘邦志在必得，认为步兵行动太慢，索性把所有骑兵集中起来作为前军，车兵和步兵作为后军。
怀着满腔自信，刘邦带着夏侯婴、陈平等人率领骑兵前进，步兵随后跟进。堂堂皇帝居然充当了先锋，率军走在最前面，除了自信，更多的是轻敌。
刘邦率领的前军进展神速，很快到达平城。这时，他的步兵和车兵拉开了至少好几天的行军进度，冒顿征集全国精兵猛将，原本是要对付刘邦30多万大军的，没想到刘邦率领少部分骑兵先期进入了他预设的战场。得知这一消息，冒顿大喜，立即命令40万匈奴骑兵从四面合围，围歼刘邦。
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